Implementace EnDat

Implementace rozhraní EnDat se děje zpravidla ve čtyřech stupních: 

  • Realizace “fyzické vrstvy”, tj. časování, “bity a byty”,.... 
  • Komunikace na bázi příkazů Mode 
  • Realizace komplexních průběhů, např. přístupu do paměti 
  • Napojení komunikace EnDat do regulační struktury s ohledem na rozdílné profily snímačů (absolutní, inkrementální, lineární, rotační….)

Pro jednotlivé stupně implementace nabízí HEIDENHAIN různé pomůcky: 

  • dokumentaci 
  • EnDat Demotool Software 
  • EnDat Master

V dalším textu popíšeme ve stručnosti tyto pomůcky i s jejich použitím v jednotlivých stupních implementace. 

Dokumentace:

Technické informace o EnDat: 
Technické informace jsou určeny pro první přehled o výkonnosti EnDat . Jsou zde souhrnně uvedeny charakteristické hodnoty Endat. 

Přehled EnDat Dokumentace:

FAQ:

V části FAQ (často kladené otázky) jsou k dispozici informace k otázkám, se kterými se na nás v minulosti často obraceli naši zákazníci.

Zde přímý přechod na často kladené otázky (FAQ)

EnDat specifikace:

EnDat specifikace obsahuje podrobné údaje k fyzickému rozhraní, časování a přenášeným datům. Tyto informace jsou potřebné pro implementaci rozhraní EnDat do následné elektroniky. Pro další informace kontaktujte prosím zastoupení HEIDENHAIN. 

Aplikační poznámky:
Obsahují doplňující informace ke specifikaci v souvislosti s následujícími tématy:

  • Strukturování sekvencí příkazů Mode
  • Online diagnostika
  • Posunutí nulového bodu
  • Ovládání inkrementálních snímačů
  • Příklad implementace
  • Implementace příkazů Mode
  • Implementační test

EnDat Seminář:

EnDat seminář nabízí podrobné informace o různých aspektech rozhraní EnDat: 

  • Specifikace EnDat 
  • Informace o kabelech a konektorech 
  • Informace k EnDat Master 
  • Praktická cvičení  ke komunikace se snímači EnDat pomocí příkazů Mode 
  • Informace k on-line diagnostice, posunutí nulového bodu,…

Diskuze uvedených témat je podle pracovní příručky „EnDat 2.2 Arbeitsbuches“, která v kompaktní formě obsahuje všechny potřebné informace včetně specifikace EnDat.
Pro další informace kontaktujte prosím zastoupení HEIDENHAIN. 

Pro další informace kontaktujte zastoupení HEIDENHAIN.

EnDat Master:
EnDat Master přebírá komunikaci ke snímačům EnDat HEIDENHAIN. Tak je jednoduchým způsobem umožněn přenos informací o poloze a pomocných datech do nadřazené aplikace. Integrace EnDat Master může být provedena pomocí mikrořadiče (µC), programovatelného logického pole FPGA, nebo ASIC. 

Řešení s µC se používají v případech, kdy jsou požadované taktovací frekvence relativně nízké. Pro integraci do µC je k dispozici příklad kódu pro implementaci příkazů Mode EnDat 2.1.; pro více informací kontaktujte zastoupení HEIDENHAIN. V poslední době existují také řešení, založená na µC s integrovaným EnDat masterem, například od Texas Instruments, Renesas nebo Hilscher. Další informace naleznete v sekci „EnDat master“.

Integrace do FPGA, nebo ASIC je vhodná v případech, kdy je požadována vysoká přenosová frekvence při čistě sériovém přenosu dat. Pro integraci do FPGA,nebo ASIC jsou k dispozici různé varianty; v následujícím obrázku je Blokové schéma variant EnDat Master Basic:

  • EnDat Master Basic
  • EnDat Master Reduced (nur EnDat Protocol Machine)
  • EnDat Master Light (nur EnDat Protocol Machine)

EnDat Master Basic:

Pro implementaci EnDat 2.2. rozhraní do následné elektroniky postačuje díky čistě sériovému přenosu dat FPGA, nebo ASIC jako Master. Pro usnadnění integrace EnDat master do následné elektroniky byl vyvinut EnDat Master Softmacro („EnDat Master Basic“), který má následující vlastnosti: 

  • Uzavřený blok kódu, otestovaný firmou HEIDENHAIN  
  • Implementace bloku kódu je zajištěna testovacími vektory  
  • Vyvinuto pro krátký čas realizace „Time-to-market“  
  • Podpora všech snímačů EnDat HEIDENHAIN.  

Pro další informace k aplikaci EnDat Master Basic kontaktujte zastoupení HEIDENHAIN 

EnDat Master Reduced:

  • Integrována čistě jen funkcionalita EnDat (EnDat Protocol Machine).
  • Podporovány jsou všechny EnDat snímače HEIDENHAIN.
  • Ve srovnání s EnDat Master Basic je čas realizace „Time-to-market“ vzhledem k nutnosti dalších testů delší
  • Vzhledem k pohodlné manipulaci s kódem nebo rozhraním mikrořadiče již další podpora není poskytována.
  • Velikost kódu je vzhledem k omezené funkcionalitě menší, než u EnDat Master Basic.
  • Kód byl testován pouze v rámci ukázkové aplikace.
  • K dispozici je krátká dokumentace.

Pro další informace k aplikaci EnDat Master Reduced kontaktujte zastoupení HEIDENHAIN.

EnDat Master Light:

  • Ukázkový kód VHDL, který pokrývá pouze část funkcionality EnDat.
  • Podporovány jsou pouze absolutní snímače EnDat, nikoliv inkrementální snímače, nebo snímače se zálohovací baterií.
  • Ve srovnání s EnDat Master Basic je čas realizace „Time-to-market“ vzhledem k nutnosti dalších testů delší.
  • V čistě sériovém režimu se přenáší pouze poloha – žádné doplňující informace EnDat.
  • Vzhledem k pohodlné manipulaci s kódem nebo rozhraním mikrořadiče již další podpora není.
  • Velikost kódu je výrazně menší, než u EnDat Master Basic a Reduced.
  • Kód byl testován pouze v rámci ukázkové aplikace.
  • K dispozici je krátká dokumentace.(jen anglicky)

Pro další informace k aplikaci EnDat Master Light kontaktujte zastoupení HEIDENHAIN.

Stupně implementace a příslušné pomůcky

Stupeň 1

Realizace fyzické vrstvy

Přesný popis časování a „bitů a bajtů“ je k dispozici ve specifikaci EnDat. S pomocí této specifikace lze uskutečnit kompletní implementaci rozhraní EnDat. Především doporučujeme použít řešení, popsaná v části „EnDat Master“. Použití těchto řešení snižuje čas pro vývoj (time to market) a zajišťuje bezchybnou komunikaci. Tím se snižují také náklady na testování na minimum.

Stupeň 2

Komunikace pomocí příkazů Mode

Komunikace mezi NC řízením a snímačem Endat je založena na „příkazech Mode“. Ve druhém stupni implementace se používají příkazy Mode k nastavení základní komunikace se snímačem. HEIDENHAIN poskytuje demo software, který umožňuje přenos jednotlivých příkazů do snímače. Zákazník může velmi jednoduše přidat aplikační software „low-level“ pro testování příkazů Mode společně s EnDat Master Softmacro. Komunikace je založena na jednoduchém přístupu do registrů.

Stupeň 3

Realizace komplexních procesů, například přístupu do paměti

Ve třetím stupni implementace jsou realizovány nezbytné procesy, které zahrnují vysílání více příkazů Mode. Těmito procesy se zpracovávají komplexní úlohy, jako je například přístup do paměti. K tomuto účelu jsou v příloze EnDat specifikace uvedeny diagramy, které do detailu vysvětlují potřebné kroky.

Stupeň 4

Napojení EnDat  komunikace do regulační struktury. 

V posledním implementačním stupni pak musí být průběhy v regulační struktuře napojeny s ohledem na rozdílné profily snímačů (absolutní, inkrementální, lineární, rotační….).