Menü überspringen

Implementace EnDat

Implementace rozhraní EnDat se děje zpravidla ve čtyřech stupních: 

  • Realizace “fyzické vrstvy”, tj. časování, “bity a byty”,.... 
  • Komunikace na bázi příkazů Mode 
  • Realizace komplexních průběhů, např. přístupu do paměti 
  • Napojení komunikace EnDat do regulační struktury s ohledem na rozdílné profily snímačů (absolutní, inkrementální, lineární, rotační….)

Pro jednotlivé stupně implementace nabízí HEIDENHAIN různé pomůcky: 

  • dokumentaci 
  • EnDat Demotool Software 
  • EnDat Master

V dalším textu popíšeme ve stručnosti tyto pomůcky i s jejich použitím v jednotlivých stupních implementace. 

Dokumentace:

Technické informace o EnDat: 
Technické informace jsou určeny pro první přehled o výkonnosti EnDat . Jsou zde souhrnně uvedeny charakteristické hodnoty Endat. 

Overview of EnDat documents

Overview of EnDat documents:

FAQ:

V části FAQ (často kladené otázky) jsou k dispozici informace k otázkám, se kterými se na nás v minulosti často obraceli naši zákazníci.

 

undefinedHier geht es in den FAQ-Bereich

EnDat specifikace:

EnDat specifikace obsahuje podrobné údaje k fyzickému rozhraní, časování a přenášeným datům. Tyto informace jsou potřebné pro implementaci rozhraní EnDat do následné elektroniky. Pro další informace kontaktujte prosím zastoupení HEIDENHAIN. 

 

Application Notes: 
Contain supplementary information on the specifications regarding the following topics: 

  • Structuring of mode command sequences 
  • Online diagnostics 
  • Zero point shift 
  • Handling of incremental encoders 
  • Implementation example 
  • Implementation of mode commands 
  • Implementation test

EnDat Seminář:

EnDat seminář nabízí podrobné informace o různých aspektech rozhraní enDat: 

  • Specifikace enDat 
  • Informace o kabelech a konektorech 
  • Informace k EnDat Master 
  • Praktická cvičení  ke komunikace se snímači EnDat pomocí příkazů Mode 
  • Informace k on-line diagnostice, posunutí nulového bodu,…

Diskuze uvedených témat je podle pracovní příručky „EnDat 2.2 Arbeitsbuches“, která v kompaktní formě obsahuje všechny potřebné informace včetně specifikace EnDat.
Pro další informace kontaktujte prosím zastoupení HEIDENHAIN. 

 

EnDat Demokit:
EnDat Demokit slouží na jedné straně pro předvádění schopností rozhraní EnDat a na druhé straně ke komunikaci se snímači EnDat pomocí příkazů Mode: 

  • v prvním kroku lze vyzkoušet komunikaci příkazy Mode mimo regulační smyčku  
  • použití jako reference během integrace EnDat Master do regulační smyčky 
  • servis snímačů společně s ATS software 
  • Složení EnDat demokitu: 
    • IK 215 (PCI karta pro připojení EnDat snímačů) 
    • EQN 1337 (víceotáčkový snímač) 
    • připojovací kabel EQN 1337 k IK 215 
    • software na CD 

Pro další informace kontaktujte zastoupení HEIDENHAIN.

 

EnDat Master:
EnDat Master přebírá komunikaci ke snímačům EnDat HEIDENHAIN. Tak je jednoduchým způsobem umožněn přenos informací o poloze a pomocných datech do nadřazené aplikace. Integrace EnDat Master může být provedena pomocí mikrořadiče (µC), programovatelného logického pole FPGA, nebo ASIC. 

 

Řešení s µC se používají v případech, kdy jsou požadované taktovací frekvence relativně nízké. Pro integraci do µC je k dispozici příklad kódu pro implementaci příkazů Mode EnDat 2.1.; pro více informací kontaktujte zastoupení HEIDENHAIN. 

Integrace do FPGA, nebo ASIC je vhodná v případech, kdy je požadována vysoká přenosová frekvence při čistě sériovém přenosu dat. Pro integraci do FPGA,nebo ASIC jsou k dispozici různé varianty; v následujícím obrázku je blokové schema variant EnDat Master: 

  • EnDat Master Standard
  • EnDat Master Reduced (only EnDat Protocol Machine)
  • EnDat Master Light (only EnDat Protocol Machine)

EnDat Master Standard:

Pro implementaci EnDat 2.2. rozhraní do následné elektroniky postačuje díky čistě seriovému přenosu dat FPGA, nebo ASIC jako Master. Pro usnadnění integrace EnDat master do následné elektroniky bylo firmou MAZeT (www.mazet.de) vyvinuto EnDat Master Softmacro („EnDat Mater Standard“), které má následující vlastnosti: 

  • Uzavřený blok kódu, otestovaný firmou HEIDENHAIN 
  • Implementace bloku kódu je zajištěna testovacími vektory 
  • Vyvinuto pro krátký čas realizace „Time-to-market“ 
  • Podpora všech snímačů EnDat HEIDENHAIN. 

Od firmy MAZeT jsou k dispozici další informace a dokumentace: 

  • Informační leták EnDat Master Softmacro
  • Dokumentace EnDat Master Softmacro 
  • Softwarové příklady k EnDat Master Softmacro
     

Pro další informace kontaktujte firmu MAZeT (www.mazet.de). 

EnDat Master Reduced:

  • Zde je integrována čistě jen funkcionalita EnDat (EnDat Protocol Machine) 
  • Podporovány jsou všechny EnDat snímače HEIDENHAIN 
  • Ve srovnání s EnDat Master Standard je čas realizace „Time-to-market“ vzhledem k nutnosti dalších testů delší. 
  • Vzhledem k pohodlné manipulaci s kódem nebo rozhraním mikrořadiče již další podpora není. 
  • Velikost kódu je vzhledem k omezené funkcionalitě menší, než u EnDat Master Standard. 
  • Kód byl testován pouze v ukázkové aplikaci. 
  • K dispozici je krátká dokumentace.

Pro další informace k aplikaci EnDat Master Reduced kontaktujte zastoupení HEIDENHAIN. 

EnDat Master Light:

  • Ukázkový kód VHDL, ktarý pokrývá pouze část funkcionality EnDat 
  • Podporovány jsou poute absolutní snímače EnDat, ne inkrementální snímače, nebo snímače se zálohovací baterií. 
  • Ve srovnání s EnDat Master Standard je čas realizace „Time-to-market“ vzhledem k nutnosti dalších testů delší.  
  • V seriovém režimu se přenáší pouze poloha – žádné doplňující informace EnDat. 
  • Vzhledem k pohodlné manipulaci s kódem nebo rozhraním mikrořadiče již další podpora není. 
  • Velikost kódu je výrazně menší, než u EnDat Master Standard a Reduced.
  • Kód byl testován pouze v ukázkové aplikaci. 
  • K dispozici je krátká dokumentace.(jen anglicky) 

 

Pro další informace k aplikaci EnDat Master Light kontaktujte zastoupení HEIDENHAIN.

 

FPGA development boards that permit implementation of the EnDat interface:

undefinedCaribou Board
undefinedFalconEye motor control reference design
undefinedIndustrial Networking Kit
undefinedTexas Instruments

Stages of implementation and associated aids

Stupeň 1

Realizace fyzické vrstvy

Přesný popis časování a „bitů a bajtů“ je k dispozici ve specifikaci EnDat. S pomocí této specifikace lze uskutečnit kompletní implementaci rozhraní EnDat. Od firmy MAZeT je k dispozici FPGA Softmacro, které řeší kompletně realizaci fyzické vrstvy.Toto Softmacro bylo firmou HEIDENHAIN otestováno a pro implementaci rozhraní EnDat ho doporučujeme. Využití tohoto EnDat Softmacro snižuje čas potřebný pro vývoj (time to market) a zajišťuje bezchybnou komunikaci. Tím se snižují také náklady na testování na minimum. Další informace jsou k dispozici na www.mazet.de/produkte/sensorinterface_ics/endat/de. 

Stupeň 2

Komunikace mezi NC řízením a snímačem Endat je založena na „příkazech mode“. Ve druhém stupni implementace se používají příkazy mode k nastavení základní komunikace se snímačem. HEIDENHAIN poskytuje demo software, který umožňuje přenos jednotlivých příkazů do snímače. Zákazník může velmi jednoduše přidat aplikační software „low-level“ pro testování příkazů mode společně s makry pro EnDat master. Komunikace je založena na jednoduchém přístupu do registrů.

Stupeň 3

 

Realizace komplexních průběhů, například přístupu do paměti.

Ve třetím stupni implementace jsou realizovány nezbytné průběhy, které zahrnují vysílání více příkazů Mode. Těmito průběhy se zpracovávají komplexní úlohy, jako je například přístup do paměti.  K tomuto účelu jsou v příloze EnDat specifikace uvedeny diagramy, které do detailu vysvětlují potřebné kroky. Pro EnDat Softmacro od firmy MAZeT jsou k dispozici tyto průběhy ve formě ukázkových progamů v jazyce „C“.

 

Stupeň 4

Napojení EnDat  komunikace do regulační struktury. 

V posledním implementačním stupni pak musí být průběhy v regulační struktuře napojeny s ohledem na rozdílné profily snímačů (absolutní, inkrementální, lineární, rotační….).